Il nome sembra derivare dal latino “paluster” o “palustris”, che starebbe ad indicare la natura paludosa del luogo.
In epoca romana Palestro deve avere una certa importanza, a giudicare dai reperti ritrovati nel suo territorio e dal fatto che era attraversata dalla romana Via Francigena. In seguito questo “pagus” viene coinvolto nelle invasioni degli Eruli, Ungari, Burgundi, Ostrogoti, Borgognoni e Longobardi.
Sotto i Franchi entra a far parte della marca d’Ivrea. Ben presto i vescovi riescono ad accentrare nelle loro mani sia il potere spirituale che quello temporale (Vescovi Conti), cosa che porta un grave contrasto con i feudatari laici. Durante la lunga lotta tra il vescovo Leone di Vercelli ed il marchese Arduino d’Ivrea, si ha il primo cenno storico riguardante Palestro nel diploma del 7 maggio 999 con cui Ottone III, intervenuto nella contesa, dona alla Chiesa di Vercelli i beni di Arduino e dei suoi seguaci; viene citato anche un “Ugonis de Palestro”. Così il paese, in quell’anno, passa sotto la giurisdizione del Vescovo di Vercelli.
Verso il mille, Palestro era un borgo feudale. Come tale aveva un suo castello, le cui vicende sono poco note. Esso sorgeva certamente sullo stesso luogo su cui s’erge oggi l’imponente suo torrione superstite. Lo storico mortarese Francesco Pezza riporta le origini del castello al cosiddetto “ricetto” o rifugi del popolo, sorti nei secoli precedenti l’anno mille e costruiti a difesa contro le incursioni degli Ungari e dei Mori. Il “Castellazzo”, come viene designato in documenti dell’epoca, non era un castello signorile, ma una rocca costruita al confine di due regioni, il Vercellese e la Lomellina, di cui doveva difendere il passaggio obbligato della strada e il porto sul Sesia.
Palestro viene eletta a parrocchia probabilmente nel 1006.
Intorno ai secoli XI e XII appartenne ai conti di Lomello e Langosco. Nel 1335 passa poi ai Visconti e nel 1452 ai Borromei, i quali rimangono feudatari del paese per due secoli e mezzo. Nel 1500 Palestro cade sotto il dominio spagnolo. Il 29 settembre 1614 Carlo Emanuele I di Savoia, che con il suo esercito si trova in Palestro, per rappresaglia contro gli Spagnoli ordina che il paese venga dato alle fiamme: secondo la tradizione orale, si salvano tre sole case. Subì poi un secondo incendio nel 1639.
Annesso al Piemonte nel 1735, il 30 e 31 maggio 1859 fu teatro della famosa battaglia con la quale l’esercito franco-piemontese sconfisse quello austriaco.
Il nome di questo paese è strettamente legato alla famosa battaglia del 1859, I caduti sono ricordati con due monumenti: il primo è quello al Soldato italiano, inaugurato nel 1868, dello scultore Bellora di Milano; il secondo è l’Ossario , eretto, su progetto dell’architetto Sommaruga di Torino e inaugurato nel 1896; domina l’abitato da una piccola altura alla periferia del paese, al limitare del campo di battaglia. Esso raccoglie i resti dei caduti appartenenti alle tre nazioni belligeranti: Piemonte, Francia ed Austria.
L’attuale Chiesa parrocchiale non è la primitiva, ed è attribuibile al XIV-XV secolo, epoca di forte impulso di vita economica, sociale e religiosa. Dedicata a San Martino di Tours, essa viene ripristinata nel 1884 dal Locarni di Vercelli. Nei giorni della battaglia risorgimentale viene trasformata in infermeria e visitata da Vittorio Emanuele II e da Napoleone III. Dei suoi quadri, quello della “Santa Conversione tra la Madonna e i Santi” è attribuito al Lanino (1512-1583). Dei due affreschi di Luigi Morgari (1906), uno rappresenta la battaglia di Palestro.
In via Roma si trova la chiesa di San Giovanni, inaugurata nel 1627. È stata costruita sull’area di un’altra chiesa romanica, di cui rimane soltanto il campanile. Probabilmente quest’ultima è la prima chiesa parrocchiale di Palestro. L’attuale, barocca, viene edificata per ospitare la Confraternita di San Giovanni Battista. All’interno si possono ammirare due tavole del 1400-1500 e otto tele dei secoli successivi.
Delle fortificazioni citate dai documenti rimane, unica traccia, la massiccia Torre merlata che s’innalza su di un pronunciato rialzo del terreno, nel settore sud-ovest dell’abitato, attorniata da un coacervo di edifici abitativi di origine rurale e varia datazione, comunque successiva a quella della torre. L’edificio fortificato, di cui la torre (nota come Torre dei Visconti, del XII secolo) - in condizioni di conservazione appena accettabili e deturpata dall’inserimento tra i merli di un mastodontico orologio moderno - avrebbe fatto parte, viene descritto dai documenti come un complesso alto-medievale in forma di “motta con ricetto” di stile nordico, con uno sviluppo murario di notevole ampiezza racchiudente un’area di circa cinquemila metri quadrati.
Nelle immediate vicinanze del paese vi è il Santuarietto dedicato alla Madonna della Neve , sorto attorno ad un piccolo pilone, dipinto - si dice - da Gaudenzio Ferrari (1470-1546). Modesta e semplice nella sua architettura, la Madonnina occupa un grande posto nel cuore del popolo di Palestro.
L’ultima domenica di maggio si commemora l’anniversario della Battaglia.
L’ultimo lunedì di giugno la Sagra patronale.